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EV3 MicroPython の使い方

開発環境の構築で，プロジェクトの作成から EV3 インテリジェントブロックへのプログラムの転送・実行方法は説明しているので，手順を失念した方は再度振り返ってください．

ここでは，軽い説明に留めておきます．

プロジェクトについて

  1. アクティビティバーの EV3 Micro Python から，Create a new project をクリックして新規にプロジェクトを作成してください
    プロジェクト名は,ev3first にします．どんなプロジェクト名でも構わないのですが，ここでは，同じプロジェクト名にしてください．

  2. 自動的にプロジェクト名 (ev3first) のフォルダと関連するファイルも同時に生成されます．基本的には，main.py を編集してプログラムを作成します．

    ev3first
├── .gitignore
├── .vscode
│   ├── extensions.json
│   ├── launch.json
│   └── settings.json
└── main.py

  3. main.py は，下記のようになっています．# から始まる行は，コメント（説明）なので削除しても構いませんが，1 行目 の #!/usr/bin/env pybricks-micropython は削除してはいけません．

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    #!/usr/bin/env pybricks-micropython
from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import (Motor, TouchSensor, ColorSensor,
                                 InfraredSensor, UltrasonicSensor, GyroSensor)
from pybricks.parameters import Port, Stop, Direction, Button, Color
from pybricks.tools import wait, StopWatch, DataLog
from pybricks.robotics import DriveBase
from pybricks.media.ev3dev import SoundFile, ImageFile


# This program requires LEGO EV3 MicroPython v2.0 or higher.
# Click "Open user guide" on the EV3 extension tab for more information.


# Create your objects here.
ev3 = EV3Brick()


# Write your program here.
ev3.speaker.beep()

  4. EV3 の前進の NXT のセンサを使うには以下の設定が必要になります．ここでは，NXT Sound Sensor を使うときに必要になります．main.py の 9 行目あたりに追加します． 

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    from pybricks.nxtdevices import SoundSensor

  5. 16 行目までは，基本的にはそのままで，19 行以降にプログラムを作成していきます．
    ここでは，ev3.speaker.beep() は，ビープ音を鳴らすメソッドになります．

メソッドは関数の 1 種で詳しく，プログラミングの授業を復習してください．

プログラミング演習

詳細は，指導書を見てください．

また，適宜，オンラインヘルプを参照して，クラス，関数などの使い方を確認してください．

EV3 MicroPython については，VS Code の拡張機能の中に同封されているので， アクティビティバーの EV3 Micro Python から，Open user guide をクリックするとブラウザーに表示されます．

モータ

PWM 信号のデューティ比によりモータ速度を調整する方法 
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#!/usr/bin/env pybricks-micropython
from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import (Motor, TouchSensor, ColorSensor,
                                 InfraredSensor, UltrasonicSensor, GyroSensor)
from pybricks.parameters import Port, Stop, Direction, Button, Color
from pybricks.tools import wait, StopWatch, DataLog
from pybricks.robotics import DriveBase
from pybricks.media.ev3dev import SoundFile, ImageFile

ev3 = EV3Brick()

motorB = Motor(Port.B)
motorC = Motor(Port.C)

motorB.dc(50)
motorC.dc(50)
wait(3000)

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task main()
{
  setMotorSpeed(motorB, 50); // ポートBのモータを50%のデューティ比で正転
  setMotorSpeed(motorC, 50); // ポートCのモータを50%のデューティ比で正転
  wait1Msec(3000);           // 3000ミリ秒間 (3秒間)待機
}
モータの回転速度と回転度を指定して動かす方法 
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#!/usr/bin/env pybricks-micropython
from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import (Motor, TouchSensor, ColorSensor,
                                 InfraredSensor, UltrasonicSensor, GyroSensor)
from pybricks.parameters import Port, Stop, Direction, Button, Color
from pybricks.tools import wait, StopWatch, DataLog
from pybricks.robotics import DriveBase
from pybricks.media.ev3dev import SoundFile, ImageFile

ev3 = EV3Brick()

motorB = Motor(Port.B)
motorC = Motor(Port.C)

motorB.run_angle(3600,  360, Stop.HOLD, False) # 第4引数をFalseにすると指定角度到達まで待たない
motorC.run_angle(3600, -360) # 第4引数はデフォルトでTrueなので指定角度到達まで待つ

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task main()
{
  moveMotorTarget(motorB, 360,  50); // ポートBのモータを+50%で360度回転させる
  moveMotorTarget(motorC, 360, -50); // ポートCのモータを-50%で360度回転させる
  waitUntilMotorStop(motorB);        // ポートBのモータが停止するまで保持
  waitUntilMotorStop(motorC);        // ポートCのモータが停止するまで保持
}

各種センサ

センサの種類 
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#!/usr/bin/env pybricks-micropython
from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import (Motor, TouchSensor, ColorSensor,
                                 InfraredSensor, UltrasonicSensor, GyroSensor)
from pybricks.parameters import Port, Stop, Direction, Button, Color
from pybricks.tools import wait, StopWatch, DataLog
from pybricks.robotics import DriveBase
from pybricks.media.ev3dev import SoundFile, ImageFile
from pybricks.nxtdevices import SoundSensor

ev3 = EV3Brick()

def displayTextLine(y, s):      # Robot C 同様の関数を定義
    ev3.screen.draw_text(0, y*16, s)

ts = TouchSensor(Port.S1)
ss = SoundSensor(Port.S2)
cs = ColorSensor(Port.S3)
us = UltrasonicSensor(Port.S4)

while True:
    ev3.screen.clear()
    displayTextLine(0, 'touch: '+str(ts.pressed()))
    displayTextLine(1, 'sound: '+str(ss.intensity()))
    displayTextLine(2, 'light: '+str(cs.reflection()))
    displayTextLine(3, 'sonar: '+str(us.distance()))
    wait(200)

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task main()
{
  SensorType[S1] = sensorEV3_Touch;  // センサのタイプを宣言
  SensorType[S2] = sensorSoundDB;
  SensorType[S3] = sensorEV3_Color;
  SensorType[S4] = sensorEV3_Ultrasonic;

  while(true) {
    // 0 or 1
    displayTextLine(0,"touch: %d ",SensorValue(S1)); // 液晶の0行目にポート1のセンサ（タッチ）の値を表示

    // 0 (silent) to 100 (noisy)
    displayTextLine(1,"sound: %d ",SensorValue(S2)); // 液晶の1行目にポート2のセンサ（サウンド）の値を表示

    // 0 (dark) to 100 (light)
    displayTextLine(2,"light: %d ",SensorValue(S3)); // 液晶の2行目にポート3のセンサ（カラー）の値を表示

    // 0[cm] to 255[cm]
    displayTextLine(3,"sonar: %d ",SensorValue(S4)); // 液晶の3行目にポート4のセンサ（超音波）の値を表示

    wait1Msec(200);
  }
}
超音波センサ 
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#!/usr/bin/env pybricks-micropython
from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import (Motor, TouchSensor, ColorSensor,
                                 InfraredSensor, UltrasonicSensor, GyroSensor)
from pybricks.parameters import Port, Stop, Direction, Button, Color
from pybricks.tools import wait, StopWatch, DataLog
from pybricks.robotics import DriveBase
from pybricks.media.ev3dev import SoundFile, ImageFile

ev3 = EV3Brick()

motorB = Motor(Port.B)
motorC = Motor(Port.C)

us = UltrasonicSensor(Port.S4)

while us.distance() > 100: # distance() が 100mmより大きい間，繰り返し
    motorB.dc(50)
    motorC.dc(50)

motorB.stop() # モータ停止
motorC.stop()

ev3.speaker.set_volume(75)
ev3.speaker.play_file(SoundFile.OKAY)

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task main()
{
  repeatUntil(getUSDistance(S4) < 10) // ポート4のセンサ（超音波）の値が10以下に        なるまで
  {
    setMotorSpeed(motorB, 50); // モータB,Cの速度を50%に指定
    setMotorSpeed(motorC, 50);
  }
  setMotorSpeed(motorB, 0); // モータB,Cの速度を0%に指定
  setMotorSpeed(motorC, 0);

  setSoundVolume(75);    // 音量を75に設定
  playSoundFile("Okay"); // サウンドファイルOkayを再生
  sleep(1000);           // 1000msecスリープ
}
ジャイロセンサ 
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#!/usr/bin/env pybricks-micropython
from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import (Motor, TouchSensor, ColorSensor,
                                 InfraredSensor, UltrasonicSensor, GyroSensor)
from pybricks.parameters import Port, Stop, Direction, Button, Color
from pybricks.tools import wait, StopWatch, DataLog
from pybricks.robotics import DriveBase
from pybricks.media.ev3dev import SoundFile, ImageFile

ev3 = EV3Brick()

motorB = Motor(Port.B)
motorC = Motor(Port.C)

gs = GyroSensor(Port.S2)
gs.reset_angle(0)

while gs.angle() < 90:  # angle()が90度未満の間，繰り返し
    motorB.dc(50)
    motorC.dc(-50)

motorB.brake() # ブレーキ
motorC.brake()
gyro.py (END)

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task main()
{
  //Resets the gyro on port 2 to 0 degrees
  resetGyro(S2);
  //Keep looping until the gyro sensor reads greater
  //than 90 degrees

  repeatUntil(getGyroDegrees(S2) > 90)
  {
    //Point turn to the left
    setMotorSpeed(motorC, -50);
    setMotorSpeed(motorB, 50);
  }

  //Stop the motors at the end of the turn
  setMotorSpeed(motorB, 0);
  setMotorSpeed(motorC, 0);
}
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